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作者:lujianjun | 來源:泰宇機械 | 發布時間:2018-07-19 07:31 | 瀏覽次數:

使得A級鉑電阻在0℃時誤差范圍達到±0.15℃,在100℃時誤差范圍達到±0.35℃;B級鉑電阻更是分別達到了±0.3℃和±0.8℃。這對高精度的溫度測量來說是致命的,因此,需要對具有高精度測量要求的溫度傳感器進行非線性補償。假設補償曲線是一條理想的輸出直線,即L=ttFVF+V0=st+V0(4)由式(3)和式(4)可知,輸出函數與理想直線之差為V-F=(a-s)t+bt2(5)由式(5)可知,在測溫范圍為0~100℃,輸出電壓為0.1~4.9V設計要求下,其誤差曲線是一條以(50,0.018)為頂點的拋物線,如圖1所示。-0.0020.0020.0060.0100.0140.018電壓/VB020406080100溫度/℃(50,0.018)圖1誤差曲線因此,控制器流程分析-數控切管機液壓切管機倒角機價格低氣動切管機多少錢需要制作一條經過頂點的折線補償反饋電路對其進行非線性修正,如圖2所示,將其衰減后的結果反饋給恒流源,以達到線性修正的目的。%VD1U1B1N4148(a)%非線性修正電路12345電壓/溫度/℃(b)%非線性修正曲線圖2非線性修正電路及輸出曲線設0~50℃時的反饋直線L1,:針對兩輪自平衡機器人線性二次最優控制器(LQR)中的權參數選擇問題,提出了一種基于自適應蟻群算法的權矩陣優化參數策略。本文由張家港切管機網站采集網絡資源整理! http://www.gwenjuemulation.com利用LQR控制器,采用自適應蟻群算法對LQR權矩陣Q的各位參數進行數字尋優,將得到的數字序列進行劃分,尋找到最優參數值,從而對兩輪自平衡機器人的俯仰屬性進行有效的系統控制。仿真實驗結果表明:采用蟻群算法優化后的控制器比人工選擇參數策略有更好的控制效果,驗證了方法的穩定性和有效性。 參數優化的問題近似虛擬為經典旅行商問題(travelsalesmanproblem,TSP)。q11q22q33q44圖120位數字序列分配依據文獻[12],實驗開始每一個橫坐標點處有10個數字可供選擇(0~9),而從橫坐標看,每只螞蟻每次僅前進一個單位長度,最終經過多次迭代,可以確定出一條最優路徑,得到具有20個數字的序列,根據圖1,確定數組(q11,q22,q33,q44)。1.2蟻群算法[13~15]圖2為搜索路徑的描述過程。圖2(a)為初始時刻,模擬路徑的分配,路徑BC和CE為1個單位距離,路徑BD和DE為2個單位距離,假設A為蟻穴,F為食物源,螞蟻從蟻穴出發尋找食物。圖2(b)為在0.5個單位時間時,螞蟻在B點處隨機選擇路徑,即概率相等。由于螞蟻沿途留下的信息素會隨著時間的推移逐漸消散揮發,信息素濃度大小表示路途的遠近,而信息素會吸引更多的螞蟻重復這條路[16],經過1個單位時間的運行,將產生最短路徑,如圖2(c)所示。CABd=1d=2d=1d=2DE(a)%t為0時初始路徑CABDFEFCABDEF(b)%t為0.5個單位時螞蟻由A~F(c)%t為一個單位時間時螞蟻由A~F圖2模擬螞蟻覓食路徑1.3控制器流程分析根據上述設計方案得設計流程如圖3。開始更新信息素設定初始參數隨機選擇路徑迭代加1為每只螞蟻定義相應長度的數組,且設置數組存放蟻群評價值是否滿足迭代終止條件輸出最短路徑結束YN圖3執行流程具體實現步驟如下:1)程序開始選擇m只人工螞蟻置于原點(起始點),設置算法初始參數:信息啟發式因子α,能見度的重要性β,信息素揮發系數ρ,信息素初始濃度C,信息素強度控制器流程分析-數控切管機液壓切管機倒角機價格低氣動切管機多少錢本文由張家港切管機網站采集網絡資源整理! http://www.gwenjuemulation.com

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